Rviz2, gazebo 에서 Not image 로 뜰 경우

1. 이미지를 publish 하는 ros2 노드에서 frame_id 를 확인하고, 동일하게 설정한다.

※ 예를 들어서 v4l2_camera 노드를 실행해본다고 가정하자.

ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node 를 입력하면 기본적으로 실행이 된다.

하지만 파라미터 설정을 통해 frame_id 를 설정할 수 있다.(물론 QoS도 설정할 수 있다.)

ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args -p camera_frame_id:=[설정하고 싶은 frame_id]

이처럼 rviz2 에서 보이는 frame_id 와 파라미터를 동일하게 설정해준다.

 

 

2. QoS(Quality of Service) 설정을 동일하게 한다.

rviz2 에서 보이는 QoS 설정과 노드에서 설정하는 QoS 설정과 동일하게 설정해주지 않는다면, Not image 로 뜬다.

노드가 publish 할 때 default 설정이 뭔지 모른다면 해당 노드나 패키지의 깃 주소에 들어가면 default QoS 설정을 확인할 수 있다.