꿈꾸는 개발자

1. 이미지를 publish 하는 ros2 노드에서 frame_id 를 확인하고, 동일하게 설정한다. ※ 예를 들어서 v4l2_camera 노드를 실행해본다고 가정하자. ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node 를 입력하면 기본적으로 실행이 된다. 하지만 파라미터 설정을 통해 frame_id 를 설정할 수 있다.(물론 QoS도 설정할 수 있다.) ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args -p camera_frame_id:=[설정하고 싶은 frame_id] 이처럼 rviz2 에서 보이는 frame_id 와 파라미터를 동일하게 설정해준다. 2. QoS(Quality of Service) 설정을 동일하게 한다. rviz2 에서 보이는 Q..