꿈꾸는 개발자

최근 SLAM 분야에 관심이 많이 생겨서 공부를 하던 중 백문이 불여일견이라고 실습도 한 번 해보자! 해서 터틀봇으로 slam과 navigation을 해보았다. ROS2 dashing 버전을 사용하였고, nav2_map_server, turtlebot3_teleop, turtlebot3_cartographer 와 turtlebot3_navigation2 패키지를 사용하였다. 터미널은 2가지의 터미널(5개)로 진행을 하였고, 하나는 GUI를 볼 수 있는 Ubuntu 22.04, 하나는 터틀봇에 ssh로 접속하여 진행하였다. (Ubuntu 터미널을 T1, 터틀봇 터미널을 T2라고 하겠다.) T2 (turtlebot3_bringup 패키지를 실행시키기 위한 터틀봇에서의 터미널) $ ros2 launch tur..

1. 이미지를 publish 하는 ros2 노드에서 frame_id 를 확인하고, 동일하게 설정한다. ※ 예를 들어서 v4l2_camera 노드를 실행해본다고 가정하자. ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node 를 입력하면 기본적으로 실행이 된다. 하지만 파라미터 설정을 통해 frame_id 를 설정할 수 있다.(물론 QoS도 설정할 수 있다.) ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args -p camera_frame_id:=[설정하고 싶은 frame_id] 이처럼 rviz2 에서 보이는 frame_id 와 파라미터를 동일하게 설정해준다. 2. QoS(Quality of Service) 설정을 동일하게 한다. rviz2 에서 보이는 Q..

프로젝트를 진행하는 도중 docker 이미지 안에 GPU를 할당해야하는 작업이 필요해서 docker commit 명령어를 이용해 이미지를 만들어보았다. (기존 이미지는 CUDA 가 없었다.) 먼저 기존에 있던 이미지에 설치를 하면서 새로 이미지를 만든 점을 알아두길 바란다. docker pull nvidia/cuda:10.2-cudnn7-devel-ubuntu18.04 먼저 이미지를 가져왔다. 내가 사용할 이미지는 ubuntu 18.04 와 cuda 10.2, cudnn7 이 설치되어있는 이미지이다. 다른 cuda 이미지를 받고 싶다면 아래 링크를 클릭하면 된다. https://hub.docker.com/r/nvidia/cuda Docker Hub hub.docker.com 여기에 Ros2 dashing..