꿈꾸는 개발자

Visual SLAM을 공부하다 보면 리 군과 리 대수에 대한 개념을 접하게 된다. 이는 매우 어려운 개념 중 하나인데, 최근 AI Robotics KR 스터디에 참여하게 되면서 자율주행을 위한 Visual SLAM 책을 토대로 4장 리 군과 리 대수에 대한 내용을 발표하게 되어 공부한 내용을 정리해보려고 한다. 본 포스팅은 Visual SLAM에서 다루는 내용만을 가지고 공부를 했기 때문에 보다 더 넓은 군론에 대한 개념을 보고 싶다면 BC Hall 저자의 Lie Groups, Lie Algebras, and Representations를 참조하기 바란다. 목차는 다음과 같다. 선행 지식 리 군과 리 대수는 무엇일까? SO(3), so(3) SE(3), se(3) 지수 매핑과 로그 매핑 리 대수 유도 ..

작년 말부터 갑자기 연구실 과제에 대한 내용이 급격하게 많아지면서 너무 바쁜 일상을 보냈던 것 같다. 이번에 새해도 되었고(너무 많이 지났지만..) 새 마음으로 시작하고자 CMake와 OpenCV 및 SLAM에서 많이 사용되는 라이브러리들을 하나하나씩 익혀보면서 공부해나가는 1년을 보내려고 한다. 정말 기초부터 차근차근히 공부해보고 있다. 또한, C++ 언어에 대한 기량이 부족하기 때문에 같이 공부하면서 진행하려고 한다. https://github.com/ans2568/SLAM_Tutorial GitHub - ans2568/SLAM_Tutorial: 혼자서 Cmake 프로젝트를 관리하기 위해 처음부터 배워서 기록하는 문서 혼자서 Cmake 프로젝트를 관리하기 위해 처음부터 배워서 기록하는 문서. Cont..

출처 : https://docs.google.com/document/d/1pIYlL3cVf9gXT9O7p_5H5az0HYkALuhrnrBQeZI0HUw/ 입문 Visual SLAM 14강 (제6장) Preface 이 문서는 중국어 원서인 “입문 Visual SLAM 이론에서 연습까지 14 강(视觉SLAM十四讲 从理论到实践)” 책의 원저자로부터 한글 번역 허가를 받고 구글 번역기를 이용하여 작성된 문서입니다. docs.google.com 제 6장 내용은 비선형 최적화 관련된 내용으로 최소자승법(Least-Square Method), Gradient descent, 가우스-뉴턴 방법(Gauss-Newton Method), Levenberg-Marquardt Method에 대한 내용이 나온다. 실습 코드로는 ..

SLAM에 대해 공부를 하려고 보니 어디서부터 진행해야될지 몰라 찾아보던 중 SLAMKR 커뮤니티 분들이 중국어 원서인 "입문 Visual SLAM 이론에서 연습까지 14 강(视觉SLAM十四讲 从理论到实践)"을 한국어로 번역 후 자료를 올려주셔서 그 책으로 공부한 내용에 대한 키워드 및 수식들을 간단하게만 정리를 진행하려고 합니다. 입문 Visual SLAM 제 3장의 링크는 다음과 같습니다. https://docs.google.com/document/d/10gJsFWGAiNaFc5za8IJTZHU3JFYHzStvLNeLVKyrpUA/ 입문 Visual SLAM 14강 (제3장) Preface 이 문서는 중국어 원서인 “Visual SLAM 이론에서 연습까지 14 강(视觉SLAM十四讲 从理论到实践)” 책..