꿈꾸는 개발자

최근 SLAM 분야에 관심이 많이 생겨서 공부를 하던 중 백문이 불여일견이라고 실습도 한 번 해보자! 해서 터틀봇으로 slam과 navigation을 해보았다. ROS2 dashing 버전을 사용하였고, nav2_map_server, turtlebot3_teleop, turtlebot3_cartographer 와 turtlebot3_navigation2 패키지를 사용하였다. 터미널은 2가지의 터미널(5개)로 진행을 하였고, 하나는 GUI를 볼 수 있는 Ubuntu 22.04, 하나는 터틀봇에 ssh로 접속하여 진행하였다. (Ubuntu 터미널을 T1, 터틀봇 터미널을 T2라고 하겠다.) T2 (turtlebot3_bringup 패키지를 실행시키기 위한 터틀봇에서의 터미널) $ ros2 launch tur..

TurtleBot3 에 docker 를 이용해 컨테이너를 생성시켜서 키보드 원격 조종을 해봤습니다. docker 를 사용한 이유 : 버전 호환성 문제로 인해 충돌이 일어나는 것을 방지하고 개발 환경 구성을 편하게 하기 위해 환경 model : TurtleBot3(Raspberry pi 3 B+) OS + docker : Raspberry pi OS(호스트) + Docker(Ubuntu 18.04 + ROS2 dashing) SSH 접속 방식과 SSH 미접속 방식 두 가지로 설명을 했으니 참고 바랍니다. 1. SSH 방식 $ ssh pi@{ip_address} [SSH] docker 이미지를 가져옵니다. Raspberry pi 에서 사용하기 때문에 arm64v8 아키텍처 + Ubuntu 18.04 + RO..