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꿈꾸는 개발자

Rviz2, gazebo 에서 Not image 로 뜰 경우

1. 이미지를 publish 하는 ros2 노드에서 frame_id 를 확인하고, 동일하게 설정한다. ※ 예를 들어서 v4l2_camera 노드를 실행해본다고 가정하자. ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node 를 입력하면 기본적으로 실행이 된다. 하지만 파라미터 설정을 통해 frame_id 를 설정할 수 있다.(물론 QoS도 설정할 수 있다.) ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args -p camera_frame_id:=[설정하고 싶은 frame_id] 이처럼 rviz2 에서 보이는 frame_id 와 파라미터를 동일하게 설정해준다. 2. QoS(Quality of Service) 설정을 동일하게 한다. rviz2 에서 보이는 Q..
ROS2 2022. 1. 12. 18:28
도커 Ubuntu 18.04 + CUDA 10.2 + cuDNN 7 + ROS2 dashing 이미지 만들기

프로젝트를 진행하는 도중 docker 이미지 안에 GPU를 할당해야하는 작업이 필요해서 docker commit 명령어를 이용해 이미지를 만들어보았다. (기존 이미지는 CUDA 가 없었다.) 먼저 기존에 있던 이미지에 설치를 하면서 새로 이미지를 만든 점을 알아두길 바란다. docker pull nvidia/cuda:10.2-cudnn7-devel-ubuntu18.04 먼저 이미지를 가져왔다. 내가 사용할 이미지는 ubuntu 18.04 와 cuda 10.2, cudnn7 이 설치되어있는 이미지이다. 다른 cuda 이미지를 받고 싶다면 아래 링크를 클릭하면 된다. https://hub.docker.com/r/nvidia/cuda Docker Hub hub.docker.com 여기에 Ros2 dashing..
Docker 2022. 1. 2. 13:35
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