꿈꾸는 개발자

최근 SLAM 분야에 관심이 많이 생겨서 공부를 하던 중 백문이 불여일견이라고 실습도 한 번 해보자! 해서 터틀봇으로 slam과 navigation을 해보았다. ROS2 dashing 버전을 사용하였고, nav2_map_server, turtlebot3_teleop, turtlebot3_cartographer 와 turtlebot3_navigation2 패키지를 사용하였다. 터미널은 2가지의 터미널(5개)로 진행을 하였고, 하나는 GUI를 볼 수 있는 Ubuntu 22.04, 하나는 터틀봇에 ssh로 접속하여 진행하였다. (Ubuntu 터미널을 T1, 터틀봇 터미널을 T2라고 하겠다.) T2 (turtlebot3_bringup 패키지를 실행시키기 위한 터틀봇에서의 터미널) $ ros2 launch tur..

1. 이미지를 publish 하는 ros2 노드에서 frame_id 를 확인하고, 동일하게 설정한다. ※ 예를 들어서 v4l2_camera 노드를 실행해본다고 가정하자. ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node 를 입력하면 기본적으로 실행이 된다. 하지만 파라미터 설정을 통해 frame_id 를 설정할 수 있다.(물론 QoS도 설정할 수 있다.) ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args -p camera_frame_id:=[설정하고 싶은 frame_id] 이처럼 rviz2 에서 보이는 frame_id 와 파라미터를 동일하게 설정해준다. 2. QoS(Quality of Service) 설정을 동일하게 한다. rviz2 에서 보이는 Q..

TurtleBot3 에 docker 를 이용해 컨테이너를 생성시켜서 키보드 원격 조종을 해봤습니다. docker 를 사용한 이유 : 버전 호환성 문제로 인해 충돌이 일어나는 것을 방지하고 개발 환경 구성을 편하게 하기 위해 환경 model : TurtleBot3(Raspberry pi 3 B+) OS + docker : Raspberry pi OS(호스트) + Docker(Ubuntu 18.04 + ROS2 dashing) SSH 접속 방식과 SSH 미접속 방식 두 가지로 설명을 했으니 참고 바랍니다. 1. SSH 방식 $ ssh pi@{ip_address} [SSH] docker 이미지를 가져옵니다. Raspberry pi 에서 사용하기 때문에 arm64v8 아키텍처 + Ubuntu 18.04 + RO..

Raspberry pi 에 부팅 시 WIFI 를 고정적으로 할당해주고 싶은 사람들을 위해 글을 작성한다. 환경 Raspberry pi 3 B+ Raspberry pi OS 편집기 : nano 먼저 apt update 와 raspi-config 를 실행해준다. sudo apt update sudo raspi-config raspi-config 실행하면 파란색 창이 뜬다. 1 System Options 선택 S1 Wireless Lan 선택 무선랜 국가를 선택하는 경우가 있고, 없는 경우가 있다. 무선랜 국가를 선택하는 경우 : KR 을 찾아서 엔터 무선랜 국가를 선택하지 않는 경우 : 계속 진행하면 된다. 사용할 공유기의 SSID 입력(WIFI 이름) ex. WIFI 이름이 Dream 이라면 Dream 입..