꿈꾸는 개발자

Visual SLAM을 공부하다 보면 리 군과 리 대수에 대한 개념을 접하게 된다. 이는 매우 어려운 개념 중 하나인데, 최근 AI Robotics KR 스터디에 참여하게 되면서 자율주행을 위한 Visual SLAM 책을 토대로 4장 리 군과 리 대수에 대한 내용을 발표하게 되어 공부한 내용을 정리해보려고 한다. 본 포스팅은 Visual SLAM에서 다루는 내용만을 가지고 공부를 했기 때문에 보다 더 넓은 군론에 대한 개념을 보고 싶다면 BC Hall 저자의 Lie Groups, Lie Algebras, and Representations를 참조하기 바란다. 목차는 다음과 같다. 선행 지식 리 군과 리 대수는 무엇일까? SO(3), so(3) SE(3), se(3) 지수 매핑과 로그 매핑 리 대수 유도 ..