꿈꾸는 개발자

최근 Spatial AI KR 카톡방을 통해 알게된 자율주행을 위한 컴퓨터 비전과 라이다 & 센서퓨전까지 초격차 패키지 Online 강의를 듣고 있었는데, Fastcampus 에서 진행하는 이벤트가 있어 기분 좋게 참여할 수 있는 이벤트라 이렇게 참여하게 되었다! 현재 수강 중인 강의에서 느낀 점으로는 역시 Online으로 배우고 기초부터 알려주는 강의이기 때문에 상대적으로 이론적인 부분에서 후다닥 넘어가는 느낌이 강했다.(특히, 논문 리뷰라던가 사용되는 기술에 대한 설명에서 어려운 부분은 시간이 오래걸리니 빠르게 넘어갔다.) 수강하는 사람마다 실력은 천차만별이지만 필자 입장에서는 이론적인 부분에 대해서 조금 더 깊게 알려주고 갔으면 어땠을까 생각한다. 반대로 가장 인상 깊었던 점은 새로운 내용을 빠르고..

OpenCV 라이브러리에는 여러 모듈들이 들어있다. 하지만 처음 시작하는 사람의 입장에선 모듈을 사용하고 싶지만 어떤 헤더파일에 존재하는지를 몰라 헤매는 경우가 많다. 이를 위해 책에서 나온 내용을 토대로 정리하려고 한다. 주요 모듈 리스트 calib3d core dnn features2d flann highgui imgcodecs imgproc ml objdetect photo stitching video videoio 이외에도 여러 모듈들이 있지만, 위 모듈들만 간단한 설명 및 해당하는 헤더 파일을 나열하도록 하겠습니다. calib3d #include camera calibration과 3D reconstruction을 위한 모듈 https://docs.opencv.org/3.4/d2/d28/cali..

작년 말부터 갑자기 연구실 과제에 대한 내용이 급격하게 많아지면서 너무 바쁜 일상을 보냈던 것 같다. 이번에 새해도 되었고(너무 많이 지났지만..) 새 마음으로 시작하고자 CMake와 OpenCV 및 SLAM에서 많이 사용되는 라이브러리들을 하나하나씩 익혀보면서 공부해나가는 1년을 보내려고 한다. 정말 기초부터 차근차근히 공부해보고 있다. 또한, C++ 언어에 대한 기량이 부족하기 때문에 같이 공부하면서 진행하려고 한다. https://github.com/ans2568/SLAM_Tutorial GitHub - ans2568/SLAM_Tutorial: 혼자서 Cmake 프로젝트를 관리하기 위해 처음부터 배워서 기록하는 문서 혼자서 Cmake 프로젝트를 관리하기 위해 처음부터 배워서 기록하는 문서. Cont..

출처 : https://docs.google.com/document/d/1pIYlL3cVf9gXT9O7p_5H5az0HYkALuhrnrBQeZI0HUw/ 입문 Visual SLAM 14강 (제6장) Preface 이 문서는 중국어 원서인 “입문 Visual SLAM 이론에서 연습까지 14 강(视觉SLAM十四讲 从理论到实践)” 책의 원저자로부터 한글 번역 허가를 받고 구글 번역기를 이용하여 작성된 문서입니다. docs.google.com 제 6장 내용은 비선형 최적화 관련된 내용으로 최소자승법(Least-Square Method), Gradient descent, 가우스-뉴턴 방법(Gauss-Newton Method), Levenberg-Marquardt Method에 대한 내용이 나온다. 실습 코드로는 ..

출처 : https://docs.google.com/document/d/1WXqqtUF2L7t6v9-qC6zXF48Muog2Y7-lEc6ojXHaTHY/ 입문 Visual SLAM 14강 (제5장) Preface 이 문서는 중국어 원서인 “입문 Visual SLAM 이론에서 연습까지 14 강(视觉SLAM十四讲 从理论到实践)” 책의 원저자로부터 한글 번역 허가를 받고 구글 번역기를 이용하여 작성된 문서입니다. docs.google.com 제 5장 내용은 핀홀 카메라 모델과 양안, RGB-D 카메라 모델에 대한 설명이 나오고, 이미지 왜곡에 대한 설명도 나온다. 제 4장을 공부했을 때에는 수식에 대한 내용이 많아 시간이 오래걸렸는데, 5장은 4장보다는 난이도가 조금 쉬웠다. 실습코드의 경우 ch5/image..

출처 : https://docs.google.com/document/d/1icPjUyT3nPvjZ1OVMtWp9afUtuJ4gXLJL-ex7A9FpNs 입문 Visual SLAM 14강 (제4장) Preface 이 문서는 중국어 원서인 “입문 Visual SLAM 이론에서 연습까지 14 강(视觉SLAM十四讲 从理论到实践)” 책의 원저자로부터 한글 번역 허가를 받고 구글 번역기를 이용하여 작성된 문서입니다. docs.google.com 입문 Visual SLAM 책을 공부하면서 실습 코드를 직접 하나씩 돌려보고 있는데, 실습 코드에서의 추가적인 이해를 위해 주석이 중국어로 되어있어서 주석을 구글 번역을 이용해 한국어로 번역했다. 제 4장은 Lie 군과 Lie 대수에 대한 내용과 지수/로그 맵핑에 대한 내용..

SLAM에 대해 공부를 하려고 보니 어디서부터 진행해야될지 몰라 찾아보던 중 SLAMKR 커뮤니티 분들이 중국어 원서인 "입문 Visual SLAM 이론에서 연습까지 14 강(视觉SLAM十四讲 从理论到实践)"을 한국어로 번역 후 자료를 올려주셔서 그 책으로 공부한 내용에 대한 키워드 및 수식들을 간단하게만 정리를 진행하려고 합니다. 입문 Visual SLAM 제 3장의 링크는 다음과 같습니다. https://docs.google.com/document/d/10gJsFWGAiNaFc5za8IJTZHU3JFYHzStvLNeLVKyrpUA/ 입문 Visual SLAM 14강 (제3장) Preface 이 문서는 중국어 원서인 “Visual SLAM 이론에서 연습까지 14 강(视觉SLAM十四讲 从理论到实践)” 책..

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 동시적 위치 추정 및 지도 작성이라 불리는 기술이다. 한국어로도 어려운 슬램. 사용하는 분야는 자율주행, 로봇청소기, 드론 등 다양한 분야에서 사용되고 있다. 슬램 기술에 대해 관심이 생겨 공부를 시작하면서 최종적인 목표로 SLAM 개발자가 되고 싶어 나의 로드맵과 동시에 공부 과정을 담기 위해 글을 작성한다. SLAM을 처음으로 접하게 된 것은 연구실에서 Turtlebot3라는 모바일 로봇을 이용해 Navigation 예제를 실행하면서 처음 접하게 되었다. Navigation을 진행할 때 항상 궁금했던 거는 어떻게 로봇은 자신의 위치를 알고 그 위치에서 장애물들을 어떻게 회피하면서 갈까? 라는 의문점에서 시작되었고, 결국 ..

최근 SLAM 분야에 관심이 많이 생겨서 공부를 하던 중 백문이 불여일견이라고 실습도 한 번 해보자! 해서 터틀봇으로 slam과 navigation을 해보았다. ROS2 dashing 버전을 사용하였고, nav2_map_server, turtlebot3_teleop, turtlebot3_cartographer 와 turtlebot3_navigation2 패키지를 사용하였다. 터미널은 2가지의 터미널(5개)로 진행을 하였고, 하나는 GUI를 볼 수 있는 Ubuntu 22.04, 하나는 터틀봇에 ssh로 접속하여 진행하였다. (Ubuntu 터미널을 T1, 터틀봇 터미널을 T2라고 하겠다.) T2 (turtlebot3_bringup 패키지를 실행시키기 위한 터틀봇에서의 터미널) $ ros2 launch tur..

PS C:\Users\an\Desktop>tsc .\greeter.ts tsc : 이 시스템에서 스크립트를 실행할 수 없으므로 C:\Users\an\AppData\Roaming\npm\tsc.ps1 파일을 로드할 수 없습니다. 자세한 내용은 about_Execution_Policies(https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkID=135170)를 참조 하십시오. 위치 줄:1 문자:1 + tsc .\greeter.ts + ~~~ + CategoryInfo : 보안 오류: (:) [], PSSecurityException + FullyQualifiedErrorId : UnauthorizedAccess 라는 오류가 생겨서 무엇인가 하고 찾아봤더니 실행 권한 문제로 보여서 설정해줬더니 ..